對(duì)一臺(tái)生產(chǎn)設(shè)備來(lái)說(shuō)，編碼器的成本簡(jiǎn)直微不足道。 市面上便宜的編碼器幾百元，貴的編碼器幾千元到幾萬(wàn)元，看起來(lái)幾十倍，也不過(guò)是相當(dāng)幾萬(wàn)元的差價(jià)。 盡管數(shù)量多，但和設(shè)備生產(chǎn)線的成本相比，簡(jiǎn)直是九牛一毛。

那么，雖然乍一看是微不足道的部分，但各種類型的編碼器的選擇會(huì)對(duì)設(shè)備的性能和生產(chǎn)效率帶來(lái)什么影響，這是我們討論的話題。

今天說(shuō)的既可以適用于單獨(dú)使用的編碼器，也可以適用于伺服電機(jī)附帶的編碼器反饋。

增量型vs絕對(duì)值編碼器

增量型編碼器的編碼通過(guò)在運(yùn)動(dòng)中發(fā)送脈沖進(jìn)行累積，切斷電源后無(wú)法記憶位置。 重新接通電源后，編碼器的數(shù)值也始終從零開(kāi)始記錄。

因此，在使用增量型編碼器的設(shè)備中，需要在對(duì)設(shè)備接通電源后，進(jìn)行編碼器原點(diǎn)復(fù)歸的初始化操作。 通常，這樣的動(dòng)作是手動(dòng)操作，以使編碼器站慢慢找到基準(zhǔn)位置(例如限制)。 在這個(gè)技術(shù)中叫做“homing”“找參”“回歸零”……。

這樣的操作會(huì)影響機(jī)器的啟動(dòng)時(shí)間，每次接通機(jī)器電源都需要幾分鐘，可以考慮開(kāi)始正常生產(chǎn)。 例如，設(shè)備的生產(chǎn)能力為1000元/分鐘，每次開(kāi)機(jī)回原點(diǎn)的操作需要5分鐘，設(shè)備每年20次，切斷各種電源接通電源的話，設(shè)備初始化的操作每年需要10萬(wàn)元。

害怕嗎？

因此，在有限的行程范圍內(nèi)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)位置測(cè)量反饋通常采用***型位置反饋，而不是增量型編碼器。 * *型編碼器的位置代碼根據(jù)位置直接從編碼器內(nèi)部電路獲取，不依賴外部電源，因此即使切斷電源也可以測(cè)量位置值并讀取，但由于系統(tǒng)電源已切斷，因此無(wú)法將代碼反饋至設(shè)備系統(tǒng)。

使用絕對(duì)型編碼器的話，不是可以省略設(shè)備的原點(diǎn)復(fù)歸初始化動(dòng)作嗎？

那也取決于絕對(duì)型編碼器的圈數(shù)。 如果使用的絕對(duì)值編碼器圈數(shù)無(wú)法涵蓋運(yùn)動(dòng)行程，則無(wú)法省略上述初始化動(dòng)作。 所以，在大多數(shù)情況下，即使使用單圈***值編碼器和增量型編碼器，在這方面也沒(méi)有太大的差異。

是否需要電池

絕對(duì)值編碼器可以不依賴外部電源而記錄代碼，有時(shí)需要電池。 但是，電池的壽命一直被稱為惡毒的部分。 編碼器的電池用完后，絕對(duì)型編碼器將與增加的一樣。 電池更換的過(guò)程必然會(huì)影響設(shè)備的生產(chǎn)，但其發(fā)生頻率可能不高。 例如，一年更換一次電池。 但是，每次更換時(shí)間不確定，編碼器電池的更換本身并不麻煩，從庫(kù)存中尋找備用電池的過(guò)程很麻煩。 而且電池很難準(zhǔn)備好。 倉(cāng)庫(kù)里長(zhǎng)時(shí)間放著的電池的剩余電量怎么樣也是個(gè)問(wèn)題。還是在剛才的例子中，設(shè)備的生產(chǎn)能力為1000元/分鐘，每次更換電池需要15分鐘。 包括從倉(cāng)庫(kù)領(lǐng)取備品的時(shí)間在內(nèi)，電池每年更換的話，更換電池的操作每年需要編碼器1.5萬(wàn)元的費(fèi)用。 所以，壽命長(zhǎng)、性能好的編碼器電池真的很貴。

因此，現(xiàn)在有些絕對(duì)型編碼器不需要使用電池，主要是EnDat/Hiperface  Steggman這樣的正余弦編碼器，因此不需要考慮電池的壽命問(wèn)題。 當(dāng)然，通常這樣的編碼器也不便宜。

所以，不要小看微不足道的小零件。 外觀沒(méi)有很大變化。 相關(guān)金額也不大。 但是，這不小程度上影響了生產(chǎn)能力的效益。 我們的生產(chǎn)設(shè)備有很多這樣的小零件。 接下來(lái)慢慢說(shuō)吧。

ps  :以上使用絕對(duì)值編碼器，可以減少切斷設(shè)備電源接通電源后，設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)前的原點(diǎn)復(fù)歸初始化作業(yè)，但并不意味著設(shè)備不需要原點(diǎn)復(fù)歸功能。 因?yàn)?，在將機(jī)械傳動(dòng)零件分解重新組裝后，例如翻修時(shí)，編碼器的記錄代碼和機(jī)械的實(shí)際坐標(biāo)的相對(duì)位置丟失，需要在調(diào)試啟動(dòng)時(shí)重新初始化。

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